中级实训

09 Sep 2017

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抛飞

抛飞主要通过判断飞机的加速度获取飞机的状态，从而赋予飞机六个电机一个能使其起飞的转速，如1500.根据题目要求，要在不同抛飞力度下上升不同的高度，即根据抛飞时飞机加速度的不同赋予飞机电机不同的转速，从而实现上升不同的高度。

code of 抛飞

void FTC_RC::CheckACC(void)   
{	
	if(rc.rawData[THROTTLE] > RC_MINCHECK)
			ftc.f.PaoFei = 0;
			
	if (imu.Acc.length() > ACC_1G)
	{
			if(!ftc.f.PaoFei)
			{
				ftc.f.PaoFei = 1;
			}	
	}
		
		if(ftc.f.PaoFei)
			if(imu.Acc.length() > ACC_1G && imu.Acc.length() < ACC_1G * 2.0f )
				Command[THROTTLE] = 1500;
			else if(imu.Acc.length() > ACC_1G * 2.0f && imu.Acc.length() < ACC_1G * 3.0f)
				Command[THROTTLE] = 1550;	
			else
				Command[THROTTLE] = 1600;	
		else
			Command[THROTTLE] = 1450;	
}

code of 一键起飞

int count = 0;

void FTC_RC::CheckAUX(void)   
{
		if(rc.rawData[AUX2]>0 && rc.rawData[AUX2]<2100)	//¸¨ÖúÍ¨µÀ1£¬Èý¶Î¿ª¹Ø
	  {
			if(rc.rawData[AUX2]>0 && rc.rawData[AUX2]<1300)
			{
			}
			else if(rc.rawData[AUX2]>1400 && rc.rawData[AUX2]<1600)
			{
				if(count < 250)
					ftc.f.OneKey = 1;
				else
					ftc.f.OneKey = 0;
				
				if(count >= 0 && count <= 100)
					Command[THROTTLE] = 1550;	
				else if(count > 100 && count <=250)
					Command[THROTTLE] = 1450;	
				
				count += 1;
			}
			else if(rc.rawData[AUX2]>1700 && rc.rawData[AUX2]<2100)
			{
			}
		}
		if(rc.rawData[AUX1]>0 && rc.rawData[AUX1]<2100)	//¸¨ÖúÍ¨µÀ1£¬Èý¶Î¿ª¹Ø
		{
			if(rc.rawData[AUX1]>0 && rc.rawData[AUX1]<1300)
			{
			}
			else if(rc.rawData[AUX1]>1400 && rc.rawData[AUX1]<1600)
			{	
				count = 0 ;
			}
			else if(rc.rawData[AUX1]>1700 && rc.rawData[AUX1]<2100)
			{
			}
		}
}